一部分全自動真空包裝機會用到機械手，工業機械手是一種模仿人體上肢的部分功能按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術裝備。在電瓷生產中已被引入和應用以完成單機自動化或組成自動化生產線。對推動電瓷生產的進一步發展,有著十分重要的意義。真空包裝機廠家生產的設備有時會用到輔助機械手來完成操作。

　　工業機械手一般由執行系統、驅動系統和控制系統等部分組成。1.執行系統執行系統是機械手完成握持工件(或工具)實現所需的各種運動的部件包括:(1)直接與工件(或工具)接觸的手部;(2)聯接手部與臂部的腕部(簡易型的機械手往往沒有)(3)支承腕部和手部,用來實現較大范圍運動的臂部;(4)支承手臂,并安裝驅動裝置及其它裝置的機身。

　　驅動系統驅動系統是為執行系統各部件提供動力的裝置。液壓驅動系統通常由油缸、閥、油泵和油箱等組成;氣壓驅動系統通常由氣缸、氣閥、空壓機和儲氣罐等組成;電機驅動系統通常由電動機、傳動機構等組成3.控制系統控制系統是通過對驅動系統的控制,使執行系統按照規定的要求進行工作,并檢測其正確與否的一些裝置。一般包括程序控制部分和行程檢測反饋部分本節中將著重介紹執行系統中手部的結構及其工作原理。

　　工業機械手的技術參數,是說明機械手規格和性能的具體指標,是設計機械手的主要依據。一般包括以下幾個方面:

　　1.提取重量提取重量是用來表明機械手負荷能力的技術參數。一般指其正常運行速度時所能提取的工件重量。

　　2.活動度機械手的手部,相對于機身的位置的每一獨立變化的參數(距離、角度),稱為機械手的活動度?；顒佣仍蕉?動作越靈活,適應性越強,但結構較復雜。一些專用機械手往往只有2~3個活動度,已能滿足工作要求。通用機械手的活動度大多數為五個或更多。

　　3.運動行程運動行程(直線距離或回轉角度)是指臂部、腕部,整個機械手各活動度的變動量,通常為0.5~2m。

　　4.運動速度運動速度是反映機械手性能的一項重要技術參數,它與機械手的提取重量,位置精度等參數有密切的關系,同時也直接影響機械手的運動周期。

　　5.位置精度一般是指重復位置精度,主要取決于位置控制方式以及機械手運動部件本身的精度和剛度,并與提取重量,運行速度等有密切關系,目前機械手多采用點位控制。其中采用固定擋塊控制可達到較高的位置精度采用行程開關,電位計等電控元件進行控制的位置精度較低;電液何服系統是一種位置跟蹤系統,即使在高速重載情況下,也不會發生劇烈的沖擊和振動,因此可以獲得較高的位置精度。

　　6.程序編制及存儲容量這個參數是用來說明機械手的控制方式復雜程度、適應能力和通用程度的。

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